一般认为用砭石治病起于新石器时代。当时人们已经掌握了打制、磨制的技术，能够制造较为精细的石器。砭石的形状主要是根据它的用途而定。如用作穿刺的做成剑形、针形，一般称为针石。用作切割的做成刀形，一般称镥石。这已经从出土文物中得到印证，如1963年在内蒙多伦旗头道洼新石器时期遗址中，出土了一枚经过加工的石针，针长为4.6厘米，针身呈四方形，一头呈尖状.一头呈扁平的半圆状，有刃口，既可用来针刺又可用于切割。
随着砭石的广泛应用与实践，人们又发明了骨针与竹针。当已经有能力烧制陶器时，又发明了陶针。随着冶金技术的发明，人们又发明创造了铜针、铁针、银针、金针，丰富了针的种类，扩大了针刺治疗的范围。
对人体的某一部位进行温热刺激，以达到治病的目的，这种方法称为灸法;灸法产生于古人用火取暖。人们在烤火中祛散了寒凉，得到了温暖，同时体会到原有的疾病或疼痛却因此而减轻或消失，于是就用兽皮或树皮等包上烧热的石块、砂士等，贴敷在身体的某一部位以局部取暖，解除一些病痛。这就是原始的热熨法。人们又逐步改善这种热熨
灸所用的燃料，一开始往往用杂草树枝等，以后逐步发展到木炭灸、竹筷灸、艾灸、硫磺灸、雄黄灸、灯草灸等，而最常用的是艾灸。因为艾叶具有温经散寒止痛等功效，用以烧灸则热气内注，能温煦气血，治疗虚寒之证。